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桥式刮板式取料机不光是集装箱,这个口岸的散货堆

时间:2022-09-15 14:21:19 点击:16次

摘要

针对于董家口矿石码头堆取料机被动化操作系统总体状态,合成堆取料机发展历程,经由对于位置定位系统、扫描数据解决系统、防撞系统、尾车升降锁定系统、视频监控系统、配置装备部署智能检测系统等关键技术钻研,实现堆取料机被动堆料以及被动取料。被动化的堆取料系统具备可控性,规范化、智能化水平高,可能普及堆取料机的被动化作业水平并晃动消耗运行,同时改善职工的劳动情景,着落职工劳动强度,为其余口岸睁开配置装备部署被动化刷新提供依据。

引言

当初,我国的散货(矿石、煤等)料场主要接管斗轮式堆取料机妨碍堆料以及取料作业,特意是在大型钢铁企业以及矿石码头,矿石质料的少许需要产生大型散货堆场,需要企业装备饶富堆取料配置装备部署来妨碍转运以及接卸,同时也要装备操作司机来驾驶配置装备部署。当初,良多欧美发达******料场配置装备部署根基都是智能化运行,我国虽起步较晚,但在堆取料机被动化刷新方面也取患上未必的成果。

堆取料机发展历程

发达******堆取料机总共履历3个发展阶段,分说是手动操作模式、半被动操作模式以及被动操作模式。

  • 手动操作模式便是家养操作,司机手动操作配置装备部署妨碍物料转运,其操作方式不光原始,而且会削减家养劳动强度。随着科技的发展,该模式已经逐步被取代。

  • 半被动操作模式,其堆取料机操作依然由司机实现,但其主控上位机有未必的操作权限,比喻堆取料机启停、大车运行等,输入未必的参数指标即可措施。在作业历程中,司机惟独监督使命历程即可。

  • 被动操作模式,其残缺取代家养操作,斗轮堆取料机不才达指令后无需家养操作,被动识别料堆形态,实现物料的取料、堆料,实现料场的无人化打点,降职企业被动化打点水以及善功能。

董家口矿石堆取料机被动化系统

当初,该系统已经完陋习范堆垛模式、混矿堆垛模式、规范取料模式的被动化作业功能,部份定位精度误差≤20 cm,堆取功能达到家养功能****,取料功能达到家养功能95%以上,流量偏差平均不***过±5%,根基实现预期指标。

2.1 总体状态

为实现堆取料机的被动化精准、牢靠操作,提出***优的解决妄想:硬件方面,运用2D/3D激光扫描仪、扫描数据解决单元、激光防撞传感器、行车雷达防撞传感器、***声波物料检测传感器、整套的ABB变频驱动系统及PLC操作系统;软件方面,运用双重呵护的PLC牢靠操作挨次、严细重大的料堆建模与蹊径妄想算法挨次以及简洁明了的监控CMS挨次等。

堆取料机自措施业前,需要操作职员在CMS监控界面抉择作业堆场(左、右堆场)、作业模式(规范堆垛、混矿堆垛、规范取料)、物料种类(砂矿、粉矿等)、堆场种别(空园地、有料堆场)等,再输入作业起始点、堆料高度、堆料宽度、物料安眠角、延垛距离等信息,信息发送至操作挨次后,启动自措施业按钮,堆取料机即可遵照预约挨次推广。在自措施业历程中,短途操作职员以及当地司机室职员都可能妨碍家养干预,干预实现后随时再切换到被动模式。

自措施业建树在料堆模籽实时更新的根基上,激光扫描仪实时扫描,操作系统对于扫描数据妨碍实时解决以及实时作业蹊径妄想,可能适应在作业历程中料堆形态发生变换的种种实际状态。

2.2 被动堆料功能

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为适应堆场堆位宽、面积大、物料品类多、垛型不法则等重大条件,被动堆料具体有4种作业模式:空园地卸船堆料、空园地混矿堆料、卸船或者混矿延垛作业、既有堆场堆料。

自措施业时,无论是空园地堆料仍是既有堆场堆料,均能妄想出***优蹊径作业,并组成***终适宜要求的规范货垛。在非凡状态下,知足堆料打垛的加高(快捷行走旋转堆料)、非凡货种需要蹊径状堆料、预留路边灯杆、预留市提出进口等功能。混矿作业接管知足客户需要的堆料方式的要求,比喻,为知足巴西矿混矿品质要求,接管多层小堆、挪移堆料的方式,堆料蹊径偏差可不便设定(既可能后退堆、又可今退却堆)。

2.3 被动取料功能

为保障堆取料机被动取料的晃动性与准确性,依据区别物料的属性,堆取料机接管斗轮电流、皮带秤流量反映在线拟合的操作方式,确保流量误差±5%之内,刹时误差不***过±10%。在非凡状态下,知足取料偏差转换时流量操作,运用领土取料策略,旋转与行走机构配合的方式,保障领土流量晃动在10%之内。取料换层时,经由操作大车沿着垛层边缘取料,边取边倒车,确保换层不断料。被动取料作业时对于物料的硬块、冻块、塌垛等危害状态有智能分说,并揭示操作员妨碍家养干预或者接管应急措施。

堆取料机被动化作业关键技术

3.1 位置定位系统

为防御行走位置的积攒误差,内行走机构双侧装置相对于编码器,2个数据误差***过设定值便会预警揭示。为防御臂架震撼、晃动、形变造成的头部斗轮位置的误差,除在臂架根部铰点装置的相对于值编码器外,还在臂架头部位置装置角度仪,保障俯仰角度的准确。在堆取料机作业历程中, 运用配置装备部署的行走机构、旋转折构、俯仰机构的编码器,散漫臂架头部的2台光扫描仪取患上的激光数据妨碍预解决、坐标转化解决后生陋习则的数字高程模子三维数据。

3.2 扫描数据解决系统

在臂架前端双侧各配置1个二维激光扫描仪,用于在作业历程中对于料堆形态的扫描,网络堆场物料信息。对于现场作业情景比照卑劣,配置装备部署发抖以及粉尘的遮挡等状态造成的激光扫描仪数据误差大、禁绝确,从而影响操作精度的成果,经由在作业前扫描建树初始模版值,比对于实时数据与初始模板值,筛选出数据干扰点,则此点给予模版值。干扰数据经由过滤后,可能取患上较好的图形品质。

3.3 防撞系统

  • 雷达防撞:系统在大车前、后、左、右共配置4个雷达防撞传感器,当拦阻物进入探测畛域时,传感器就会向主机系统发送报警信号。

  • 激光防撞:为防御臂架在旋转历程中撞到货垛,在臂架双侧装置激光距离传感器,报警停机距离,呵护畛域可能从容配置。

  • ***声波防撞:在臂架头部区域装置***声波物料计,实现臂架头部机构与料堆的距离检测,防御在旋转时发生碰垛征兆。

3.4 尾车升降锁定系统

因为堆取料机是尾车加中继皮带的组合妄想,地面皮带可能实现双向运行,在堆取料机堆取料作业模式转换时,尾车机构需要升降装换,为了使尾车机构升降操作位置愈加准确,在尾车俯仰机构配置相对于值编码器、油缸位移传感器等配置装备部署,实时反映尾车俯仰机构的实际角度以及位移。在尾车上配置液压推杆以及电动插销,操作尾车准确妨碍堆取料使命状态切换并实现机械锁定。

3.5 视频监控系统

在被动化操作系统中,视频监控系统作为操作员的眼睛,起到***直不雅的呵护浸染。在操作台配置呈现屏,实时呈现堆取料机的监控视频,让操作员全方位审核作业动态状态。针对于区别作业场景,监控画面可能从容切换,并可能依据操作员的操作指令实现镜头切换的联动。

3.6 配置装备部署智能检测系统

在被动化模式下,堆取料机实现无人化的要求,配置装备部署状态实如今线智能检测并回传到操作室。配置装备部署智能检测系统可能实现行动部位(机电、减速机、滚筒轴承等)的振动、温度实时监测与报警,同时实现对于金属结构件动载强度以及动载刚度的实时状态妨碍在线监评、报警。

文章发于《口岸科技》2020年第4期;

原文问题董家口堆取料机被动化操作技偶合成

者:尹崇志,刘文祎,高玉军,陈磊;青岛港董家口矿石码头有限公司


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